1.减速机的类型

减速机包括蜗轮蜗杆减速机、谐波减速机以及行星减速机。其中蜗轮蜗杆减速机具有反向自锁的功能，减速比较大，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上，这种类型的减速机的传动效率差、精度也不高。

谐波减速机主要是借助柔性元件可控的弹性变形来传递动力，其精度较高，但是柔轮的寿命短，承受冲击力的能力差，传输速率也不高。

行星减速机结构紧凑，回程间隙小，精度也较高，其使用寿命也很长，额定输出扭矩也可以很大，但是这种减速机的造价太高，成本高。

2齿轮的相关知识

齿轮的精度一般考虑经济因素，但是齿轮的精度等级对于噪声的产生以及侧隙有很大的影响，高精度的齿轮产生的噪声更小。

对于齿轮宽度来说，增加齿轮宽度可以减少恒定扭矩下的单位负荷，扭矩恒定时，小齿轮比大齿轮的噪声更大，增加齿轮宽度也可以加大齿轮的承载力。

小齿距可以保证尽可能多的轮齿同时接触，可以降低传动噪音，提高传动精度，压力角较小可以使得齿轮运转的噪音减小、精度变大。

在进行齿轮的设计和制造时，应该对齿轮误差进行重视，包括齿距误差、齿向误差等，这些误差的消除可以提高齿轮的精度，保证减速机运转的效率。

装配不同心时会导致轴系运转不平衡，高精度齿轮如果出现不平衡现象那么对齿轮运转的精度有很大的影响。对于减速机的有效性也会造成破坏。

齿面硬度也是影响减速机齿轮运转有效性的重要因素，齿面硬度低会使得减速机的齿轮运转失效。